半马竞赛身高1.3米的宇树机器人半途跌倒，1.8米的天工机器人夺冠，有啥“秘密武器”？
4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松鸣枪开跑，身高1.8米的“天工”机器人以2小时40分42秒的成果首先冲线完赛，夺得冠军。
天工机器人为何能夺冠？
记者注意到，此次参赛的宇树机器人身高1.3米，能够2米/秒的速度移动（时速7.2公里），能够完结打拳、回旋踢等各种功夫动作，新年因手部灵敏转手绢走红，最近还解锁了原地“鲤鱼打挺”技能。此次竞赛半途，宇树机器人跌倒后敏捷站起继续竞赛，现场响起一片掌声。动身后向观众挥手致意再次投入竞赛。
开跑37分钟左右后，处在榜首位的天工Ultra跑至路程五公里换电处换电，换电进程大约在两分钟左右。
“咱们在仿真环境里边不断调整练习条件，不断探究关节的力矩和转速的峰值鸿沟，去进步它的运动速度。”“天工”队技能负责人郭宜劼说，现在安稳奔驰速度现已能到达10公里/小时，最高速度12公里/小时。
快与稳一直是机器人无法兼得的难题。为了进步安稳性，研制人员进步了机器人运动进程中对自身状况和环境状况估量的精确性，让“天工”能依据自身状况比较及时地去调整脚步，还能更好习惯转弯、高低路面、斜坡等不同路况，然后具有更好的安稳性。“进步了安稳性和速度后，咱们加入了人体数据进行练习，让机器人的跑姿尽量拟人天然。”郭宜劼说。
此次上场的天工选用了身高在1.8米左右的天工Ultra版别，步幅更大。一起，机器人身上没有配灵活手等，这首要是考虑到对其本体结构进行减重，轻装上阵；它的腿部规划也可削减与地上高频轰动冲击的影响，进步长期运转的安稳性；针对电池散热的难题，关节采用了风冷散热等技能。
另据此前报导，“天工”机器人全面晋级，全球首例，完结室外接连攀爬134级阶梯，不只奔驰速度高达12千米/小时，还能在沙地、雪地、山坡奔驰。“天工”机器人凭仗超强的拟人奔驰以及在杂乱地势中的强壮泛化移动才能而为人熟知。
近期，国创中心继续进步具身小脑才能，完结了根据视觉的感知行走，可完结无磕碰、不踩棱、不踏空地跨过接连多级楼梯和35厘米大高差台阶，奔驰时速进步至12千米/小时，而且能在雪地进行高速奔驰，一起具有更强的抗搅扰才能，大外力冲击下仍可坚持平衡。应对杂乱地势的移动才能进步，将成为人形机器人走出实验室，在实在环境执行任务，甚至在山地、雪地救援、废墟等极点环境下作业的根底，为具身智能机器人规模化使用夯实技能底座。
“天工”经过多能具身智能体“开物”所包括的具身“大脑”和具身“小脑”来完结的“感知行走”，能在跋涉中瞬间“看清”前方地势，并当即生成对环境的精确剖析，实时调整全身动作与步态，完结对随机改变的台阶路况的自若应对。经过具身小脑所带来的全身控制才能晋级，“天工”面临杂乱环境的移动才能再次大幅进步，初次实在发挥出双足结构为人形机器人带来的多地势通用性优势，在完结全地势场景技能闭环的一起，更为职业确立了杂乱环境移动才能的全新标杆。
此次夺冠后，天工机器人CEO熊友军在承受媒体采访时表明，“这是里程碑含义的作业，非常高兴。”他表明，今日仅仅展现了天工机器人运动才能很小的一部分，后边还将看到更多立异技能和使用场景的落地。
参赛机器人各具特色
据了解，此次人形机器人半程马拉松有近20支赛队参与，这些赛队首要来自北京、上海、广东、江苏等地。咱们都是榜首次跑半程马拉松，与此前一些人形机器人完结短距离行走、奔驰不同，半程马拉松对每支赛队来说都是一次极限应战，检测的是机器人多学科技能交融。
“这场马拉松也是一个测验和验证的渠道。”北京经开区管委会副主任梁靓说，曩昔，人形机器人往往是在实验室等室内环境；而此次，迎候它们的是实在的环境，会有地上的应战，也可能会遇到各种气候的应战，还会遇到道路上不同通讯信号的搅扰，更有和人交错互动的应战。对机器人来说，耐用性、可靠性是最基本的功能。此次竞赛恰恰是对人形机器人这些功能的测验验证。
此次马拉松是人形机器人科技成果、产品展现的渠道。踏上赛道的人形机器人触及各种类型、款式、身高、体重和技能。有的奔驰才能强，有的能语音互动，有的长得美丽……“跑步的成果可能有好坏，但不意味着未来的使用和工业会有局限性。未来都是八仙过海、各显神通！”梁靓说：“咱们有一个理念：参赛即成功，完赛即英豪，跑上实在的赛道，自身便是一种应战！”
极目新闻归纳央广网、北京日报、榜首财经
（来历：极目新闻）
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眼下，20多支参赛部队正连续抵达北京亦庄。全球初次“人机半马”预备状况如何？赛事都有哪些中心亮点？机器人完赛将面对哪些应战？日前，北京青年报记者带着这一系列问题实地探营，为您揭晓谜底。
看望
排位赛半途设置补给站
4月9日下午，北京青年报记者来到坐落亦庄的北京才智电竞赛事中心园区，此刻多个品牌商家正在建立展位。往里面走上十几米，就能看见宽广的草坪上搭起七八个泡泡小屋，这里是给机器人们调试和充电的当地，几支参赛部队正紧锣密鼓地拼装机器人。
园区内的白色主楼也专门为参赛团队组织了场所。走进楼内，北青报记者看到，为安全起见，装备锂电的机器人被组织在独自一层，每个机器人都有自己的单间进行“歇息”和调试，作业团队则住在另一个楼层。
跟着参赛团队连续抵达大本营，当天22点，多家人形机器人参赛部队在南海子公园初次集结，在夜间车少的路段上进行封闭性的路测排演排位赛演练。据介绍，本次排位赛赛道长5公里，在2.5公里处设有一个“补给站”，用于给机器人替换电池
在动身预备区，形态万千的机器人好像一位位强健的跑者摩拳擦掌。依据测验规矩，机器人依照此前的跑步效果确认动身次序，“天工”第一个动身，“行者”随后跟上……北青报记者留意到，竞赛现场除了大个头机器人，还有像“旋风小子队”的“N2”机器人。此外，还有身高只要75厘米、体重10公斤，身穿蓝色中式外套、会歌唱秀才艺的“小伟人”机器人。
机器人选手具有独自赛道
作为全球首场“人机半马”竞赛，本次赛事采纳人形机器人与人同步报名、一同起跑的方法，一同完结半马路程。赛事已招引3万多名人类选手报名，招引了国内多家人形机器人企业、科研院所、机器人沙龙和高校等立异主体的积极参与。
北青报记者了解到，因为机器人将与运动员共跑同一道路，为确保人机安全，全程选用铁马阻隔或绿化带阻隔的方法，并给“钢铁选手”开设独自赛道。对应的竞赛规矩、完赛时刻也有不同。
本次赛事起点坐落南海子公园一期南门，途经南海子公园、文博大桥、泡桐大路等标志性点位和可口可乐、京东等重点企业，结尾设在国家信创园。地势上，赛道包括了城市道路（平整柏油路、坑洼裂缝路段）、斜度路段（长缓坡、短陡坡）以及公园区域（石板路、草地、石子路）等多种杂乱路况，机器人需精准调整脚步、姿势，战胜重力影响，精准控制动力与制动以防止跌倒。
21公里的长间隔路程叠加杂乱的路况，以及或许存在的气候改变、赛道周边观众搅扰等环境要素，这次马拉松考量的不只是人形机器人运动才能，更是对续航、运动控制及环境习惯的极限应战。为此，各参赛团队也提早做了足够的预备，从零部件、智能水平等方面加快迭代机器人运动才能。
部队各出奇招缓解冲击力
在园区预备场所，北青报记者看到，各参赛部队的技能人员正在分秒必争进行测验。考虑到路跑对机器人躯体冲击较大，有的团队为减重特意去掉了机器人头部。此外，还有团队将机器人手掌设置成球形，便于一旦倒地时撑住地上。别的，有的机器人增加了缓冲设备，甚至有机器人穿上了特制跑鞋。
北京经开区管委会副主任梁靓介绍，人形机器人“跑马”面对不小的应战。实在路况和试验场景有很大不同，机器人需求习惯长间隔奔驰、散热技能过硬的高密度一体化关节和机器本体。此外，机器人要能够高精度控制各关节和谐运动，完结奔驰、定位、动态避障等功用，检测其间心算法开发与适配才能。转弯、上坡、下坡等杂乱路况，也对机器功用提出较高要求。
例如，人形机器人跑步依赖于机械结构和算法控制，跑步时需求快速在“双支撑”和“单支撑”之间切换，并战胜时间短的腾空阶段，还需求在动态过程中实时调整重心，以坚持安稳，这对平衡控制要求极高。一同，续航也是一大难题，当时人形机器人续航大多在2至4小时之间，而完结竞赛要3个小时左右，绝大多数需求在跑步途中替换电池。此外，野外杂乱的天然条件关于机器人运转也将发生扰动。这些问题都在检测着各参赛团队。
梁靓介绍，此次“人机半马”竞赛属全球初次，没有现成经历、数据可供参考，因而更像一次工业对话和机器人“大练兵”。除了参赛部队，赛事确保也面对着不少应战。为做好机器人确保作业，主办方专门设置了确保车、机器人补给站等。此外，赛前主办方还与每支参赛队深度交流，一同推动技能研制、功用磨合，以协助各队完结本身生长方针。“咱们期望用此次‘人机半马’验证工业开展效果，推动技能更好地服务于人。”梁靓说。
揭秘
参赛部队：天工
刚柔耦合削减冲击去除部件体态轻盈
参赛部队中最闻名的，便是来自北京人形机器人立异中心有限公司的“天工”，此次参赛的机器人类型为“天工ultra”，它选用的是本年3月12日发布的全球首个“一脑多能”“一脑多机”的通用具身智能渠道“慧思开物”。
北青报记者留意到，“慧思开物”由AI大模型驱动的使命规划具身“大脑”以及数据驱动的端到端技能履行具身“小脑”构成，是支撑各类机器人与物理国际交互的敞开渠道。
其间，具身“大脑”具有天然交互、空间感知、目的了解、分层规划和过错反思等才能，具身“小脑”分为具身操作和具身运控两个子渠道：具身操作包括元技能库、泛化抓取、技能拆解和过错处理等功用，而具身运控担任完结全身控制、双臂协作、安稳行走和移动导航等使命。由具身“大脑”进行使命规划，再调用具身“小脑”技能库履行详细动作，并将履行反应传递给具身“大脑”，构成使命闭环。
依据高效协同的具身“大脑”与具身“小脑”架构，“慧思开物”能够将杂乱使命分解为可履行的子使命序列，并在使命履行过程中实时监测状况，经过自习惯纠错机制和动态途径规划，确保使命的高效推动与精确完结。
自“慧思开物”正式发布以来，“天工”的奔驰时速不断晋级，现在实测均匀时速可达10公里/小时，最高奔驰速度已提高至12公里/小时，且能在斜坡、楼梯、草地、碎石、沙地等多种地势平稳移动。“天工”已具有带有视觉感知的泛化移动才能，能轻松应对沟壑、大高度差等杂乱地势，并具有强壮的抗搅扰才能，受外力冲击仍然能坚持稳态。
为了参与此次马拉松竞赛，团队针对长间隔奔驰的使命方针进行了针对性优化。
“天工队”技能担任人郭宜劼介绍，“天工”现在的最高奔驰速度现已到达12公里/小时，绝对速度是很快的，所以优化首要会集在进步安稳性和耐用性上，“具身机器人在跑动时，两条腿会承受大部分冲击力，团队针对这个问题专门对机器人的腿部进行刚柔耦合规划，削减跑动时的冲击力，提高长时刻奔驰的安稳性，一同还去除了一些不必要的部件，减轻分量”。
参赛部队：小顽童、旋风小子
小个子穿上儿童鞋关节磨损大幅削减
在备赛现场，一个戴着哪吒头套的小小机器人招引了咱们的留意。这是来自北京玄晶科技有限公司的儿童陪同型机器人“吒吒”，它身高仅1.1米，在承受采访的过程中，“吒吒”一向原地踏动着它的两条小腿。据神农队领队孙博介绍，开发“吒吒”便是为了陪同自己的女儿，所以身高和小朋友适当，在家中与孩子一同游玩时小朋友也愈加安闲。
松延动力（北京）科技有限公司在此次竞赛派出了两支部队，分别为“小顽童”和“旋风小子”，这两个姓名都非常符合参赛机器人N2的特色。18个高功用关节，让其具有灵敏高明的运动功用，在参与长间隔跑竞赛前，它便是一位“体操运动员”。N2机器人身高1.2米，分量30千克，是参赛机器人中的小个子。
据了解，人形机器人N2是一款专为具身智能开发者规划的运动型机器人渠道，选用轻盈仿生的规划理念，全身仅运用18个高功用关节，使得N2能够以极低的硬件本钱和便携小体量的规划，完结超高的运动功用。N2支撑完结多种杂乱地势上的行走、奔驰、舞蹈、单脚跳等动作，支撑完结大模型语音交互、语音指令控制、自主避障、动态抗搅扰等效果。
旋风小子队算法工程师覃帮羽介绍，N2机器人的最高时速现已超越12公里/小时，但为了确保长间隔竞赛的安稳性，团队特意将运转时速下降。
北青报记者留意到，测验现场的N2机器人脚上还穿戴一双29码的儿童运动鞋。覃帮羽介绍，在此前的长间隔测验中，机器人关节部件磨损比较大。为了处理这个问题，团队成员想到能够像人类相同穿上跑鞋。不过机器人穿鞋可不像人相同那么简略，首要要依据机器人原本的脚巨细选择鞋码，其次鞋底的原料还不能太薄太软。
“机器人的脚要用螺丝固定在鞋底上，整双鞋的重心也很重要。”为此，团队成员特地去商场里购买了十几款童鞋一双双测验，然后依据成果给鞋子进行加工，替换螺丝、垫片等。N2机器人穿上鞋子不只增加了摩擦力，关节磨损也大幅削减。
对话
期望经过竞赛为机器人打造三大渠道
对话人：北京经开区管委会副主任梁靓
北青报：为何要举行人形机器人半马竞赛？
梁靓：咱们都知道马拉松是应战人身体的极限，也是一场身体素质的耐力比拼。而赛场上的机器人赛道，也标志着科技和工业里的一场马拉松。这次半程马拉松并不是以结尾为方针，咱们更把它当作是一个起点。
这次竞赛不只仅是单个机器人的比拼，还有它后边的工程师、控制员、领队等。在机器人赛道上，咱们会看到不同类型、不同赛队的机器人，它们会与整个团队一同，一同完结一次奔驰。人与机器人同场竞赛，标志着科技和工业融入人类的日子中，所以这次的竞赛含义仍是非常大的。
北青报：期望经过此次竞赛达到什么效果？
梁靓：这场人机半马不只仅是一个赛事，更是一个归纳渠道。它有三大效果。
首要，它是一个测验和验证的渠道。比方，机器人在实在的道路上，会遇到来自不同地上的应战，气候和风力的应战，以及不同路段通讯信号的应战，人机交互的应战等等，竞赛有助于企业对机器人功用进行测验。
其次，咱们还要打造人形机器人科技效果和工业产品展现的渠道。经过赛事，大众能够看到人形机器人有各种类型，它们的款式、身高、尺度、体重等各不相同，运用的技能、完结的功用也不同。在未来的工业和使用上，机器人会是八仙过海各显神通。它们跑步的效果或许各有好坏，但这并不意味着它们未来的使用和开展会有限制。
别的，这次马拉松也是一个机器人使用推行的渠道。关于机器人来说，它的重复性、耐用性、可靠性是最基本的功用，假如能在机器人双足的耐用性方面完结打破，未来在双臂、多功用感知等方面，都或许会发生新的打破。
北青报：关于此次竞赛，主办方做了哪些确保作业？
梁靓：此前，许多机器人产品都是使用在室内的，比方工厂、家庭、社区或许商场等。室外作业对机器人来说是一个非常大的应战。这次马拉松以奔驰为主，机器人要完结超21公里的奔驰或行走间隔，不管参赛部队仍是主办方都面对着巨大的检测。
关于此次赛事，咱们提早做好很多预备作业。比方针对气候改变，咱们现已预备好了应急预案。此外，咱们在沿途设置了一些机器人补给站，供给一些备用电池、东西等。别的，现场还有确保车，假如呈现突发状况，能够确保暂时替换部件或机器人。
这次竞赛除了设置冠亚第三名，还设置了完赛奖、人气奖、最佳耐力奖等。一同，为了更好地鼓舞推行和展现机器人，咱们还会约请观众选出最美机器人、最具人气机器人、步态最好机器人等，让大众能够更多地知道机器人。
文/北京青年报记者 李佳 李晓萌
拍摄/北京青年报记者 付丁
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同一个起点、同一条道路，4月19日上午7点半，2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松（以下简称“人机半马”）行将鸣枪，当天将有12000名人类选手与来自全国各地的近20支机器人赛队的“钢铁选...